46년 전남 목포에서 태어났다. 그의 나이 11살에 음력 정월이면 걸궁패가 신나게 두들기며 시내 집집마다 들며 걸립할 때 어린 그도 깡통을 두들기며 그들의 뒤를 따라다니곤 했다. 열 세살 때 김이삼이 움직인 극단 풍물팀에 들어가 최막동 (설장고 명인)선생 에게 설장고를 배우고 토막무대에서 혼자 장구솜씨를 보였다. 이후 임춘앵 여성 국극단 악사로 활동하면서 본격 국악인의 길로 들어서게 된다.
1965년 한일섭 명인에겐 구음을 김동준 명인에겐 소리 북장단을 배우며 1983년 국립창극단 악사로 본격적인 연주활동을 시작하게 된다. 그 후 1988년 국립국악원으로 자리를 옮겨 중요무형문화재 제 5호 판소리 고법 예능보유자 후보가 되었다. 현재는 새울전통타악진흥회를 운영하며 후학양성 및 고법 대중화에 힘쓰고 있다.
김청만의 북소리는 매번 창자를 빛냄과 동시에 객석의 심장을 두근거리게 한다. 북에 혼을 담아 자신의 기량을 조절하면서 악사나 창자의 연주에 힘을 실어주는 솜씨는 그야말로 국민 고수라고 할 수 있다. 그가 반주한 악사만 해도 수를 헤아리기 힘들고 오랜 세월 장단잽이를 하다 보니 왠만한 악기의 선율과 소리는 그의 손과 머리에서 떠나질 않는다.