9세에 서울시향과 협연하며 피아니스트로 데뷔한 김영숙은 서울대 음대 1학년 수료 후 인디애나 대학 및 동 대학원을 연주전공으로 졸업하였으며, 콜롬비아 대학에서 피아노 교수학 전공으로 박사학위를 취득하였다. 1969년 Indianapolis Symphony 주최의 Young Artist Competition에서 우승한 이후 캐나다, 이탈리아, 동남아시아, 미국 등지에서 솔로연주와 챔버뮤직 연주자로 활발히 활동한 김영숙은 뉴욕의 Town Hall, Merkin Concert Hall, Carnegie Recital Hall, Queens Colden Center 등에서 광범위하게 연주하였다.
카네기 Weill Recital Hall과 Sanfrancisco's Hebst Hall에서의 독주회 및 국립교향악단, Indianapolis Symphony 등과 협연한 김영숙은 연주 활동과 더불어 런던 피아노 페스티발 부감독을 역임하였으며, 특히 첼리스트인 Janos Starker의 Studio 반주자로 활동하였고, Leonard Rose, Rostropovich와 같은 첼리스트의 마스터 클래스에서 연주하였다.
2005년 세계 피아노 교수학회에서 김영숙의 통합 피아노 교수이론을 중심으로 마스터 클래스를 진행한 김영숙은 피아노 교수법 학자로서 강연 및 저술활동도 활발히 하고 있다. 저서로는 『피아노 교수법과 예술적 청음(2004,음악춘추사)』, 『통합 피아노 교수법과 좋은 리듬감(2007,뮤직트리)』,『통합 피아노 교수법과 기초 테크닉(2007,뮤직트리)』, 『통합 피아노 교수법과 음악언어(2008,뮤직트리)』, 『MT(Map of Teens) 음악학(2008 장서가, 김영숙, 오지향, 김진 공저)』 등이 있으며, 『온 피아노 플레잉(G. Sandor 저, 김귀현, 김영숙 공역, 2001,음악춘추사)』외 다수의 번역서가 있다. 2009년 10월 25일 Phoenix Arizona in USA에서 개최되는 세계 피아노 교수학회에서 ‘영재Pianist 양성법에 대한 세미나’를 개최한다. 한국 피아노교사협회 회장이며, 현재 경원대학교 음악대학 피아노과 교수로 재직중이다. 정진우, George Sebok, Adele Marcus, Maria Curcio, Robert Hamilton 등을 사사하였다.